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 對于S7-1200 PLC控制V90 PN實現位置控制有下面兩種方式:

(1) 通過工藝對象TO

  PLC通過TO控制V90實現定位時，可通過GSD文件選擇報文3或102創建TO_Positioning Axis。

(2) 通過V90 

  內部的基本定位控制器(Epos)PLC可通過報文111，使用FB284功能塊控制V90 PN實現基本定位功能。

(3) 可通過報文102

 用MOMRED（轉矩降低）來調節工作在速度控制模式下V90 PN的轉矩限幅。

注意：由于S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以采用PLC TO方式實現定位時控制性能偏差。

3.2 HSP(Hardware Support Package)

  通過在博途中安裝HSP, PLC控制V90 PN可以選擇的報文有1、2、3、5、102、105，如圖2-6所示。

              圖2-6 安裝HSP可選擇的報文

注意：HSP僅可應用于S7-1500/1500T PLC:

(1) 僅在V90PN連接至SIMATIC S7-1500(T)，且TIA Portal版本為V14及以上時，報文5和報文105才可用，并且在配置過程當中需要激活等時同步模式,實現高動態性能控制。

(2) 可以通過報文5、105配置速度軸(TO_SpeedAxis)或位置軸(TO_PositioningAxis)