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在使用H5U PLC控制EtherCAT伺服的時候，原點和限位信號，我們一般是通過硬件接線的方式接入到伺服驅動器。但是在某些情況下，我們可能會有將原點和限位信號接入到PLC的需求。

比如有一個非常緊急的項目，使用了多個SV660NC伺服，但是發現伺服的15針的DB接頭少發貨了一個。為了讓項目正常進行，可以將原點和極限信號接入到PLC，并在PLC這邊進行配置。下面詳細介紹。

1.硬件和軟件介紹

硬件：

軟件：

2.具體步驟

（1）組態EtherCAT伺服軸

通過自動掃描的方式，組態EtherCAT伺服軸，如圖1所示。 

圖 1 EtherCAT軸添加

（2） 修改EtherCAT的過程數據

在EtherCAT的配置中，把默認的過程數據，修改成想要的狀態，如圖2所示。

 圖 2 過程shujuxiugai

在過程數據中，將默認的數據組，改成第一組，并增加了對應的數據。主要增加的是DI_Keep（DIDO強制輸入輸出使能開關）、DI_KeepSignal（DI強制輸入設定值）、Physical outputs（物理輸出）三個參數。

DI_Keep的作用是激活輸入的強制，因為這個參數本質是通過PLC的信號，來強制驅動器的原點和限位信號，所以需要激活。

DI_KeepSignal的作用是將驅動器的輸入信號（也就是原點、極限信號）使用EtherCAT通訊參數來進行強制。如果原來的原點信號是直接接入到驅動器，但是使用了強制輸入后，就需要使用PLC的信號來強制驅動器的輸入信號。

Physical outputs的作用是將PLC配置的物理輸出發送給驅動器。

這些參數的地址及含義如表1所示。

表 1 參數地址說明

更多參數的細節，可以查看SV660NC產品手冊。