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這個FB塊為三個氣缸的通用塊，后面都要調用，取消塊的優化訪問，設置“氣缸動作”FB塊接口參數如下圖：

“氣缸動作”塊的程序如下：

3、建立一個全局DB——“報警數據塊”，取消塊的優化訪問。

4、建立一個總的氣缸動作FB——“全部氣缸動作”，調用“氣缸動作”FB，建立三個多重實例，取消塊的優化訪問。

以上塊需要用變量或常量補充完整塊的輸入輸出接口。

5、在OB組織塊“Main”中調用FB“全部氣缸動作”，生成背景數據塊，氣缸動作的程序就做好了。

6、建立一個FB，命名為“回原點”，取消塊的優化訪問，設置塊接口參數如下：

原點延時幾秒是為了防止人不小心誤觸掽到原點開關而產生事故。夾抓有料的原點與夾抓無料的原點過程分開編寫。

以下為回原點程序：